现如今，磁性微型机器人已经在在微创诊断和治疗方面展现出巨大潜力，而面向临床转化应用过程中仍然面临生物相容性良好、可精确控制运动性以及实时智能在体示踪特性等诸多需求。鉴于此，我中心刘刚和鄢晓辉，厦大萨本栋微米纳米研究院赵扬及浙大顾臻课题组通力合作，应用超稳定均相碘油配方技术（SHIFT）将临床上批准使用的碘油（Lipiodol，油溶性），明胶（Gelatin，水溶性）和超顺磁性氧化铁纳米粒子（SPION）均匀混合并制备成一种在水溶液中能够稳定存在的磁性碘油滴机器人（Magnetic Lipiodol Micro-Droplets，MLMD），在体外3D打印模拟血管，脱细胞化肝脏模型和动物体内血管实验中均证明MLMD具有优良的流动性、磁场控制融合和变形性、可利用临床数字减影血管造影（DSA）技术在体实时成像监测特性、可药物装载特性以及良好的磁场控制运动性能。在此基础上，为实现MLMD的自主运动控制，进一步开发基于人工智能（AI）视觉反馈调节的闭环磁控导航系统，并在实验中验证该控制系统能够辅助MLMD完成包括MLMD精确定位、障碍物识别与规避、智能运行路径规划，并反馈控制外加磁场根据自主规划路径完成到达目标部位的智能寻路导航运动，结合其制备材料的良好生物相容性和药物装载能力，MLMD结合基于视觉反馈调节的闭环磁控导航系统为未来临床药物靶向递送提供一种全新的策略参考。

图1：磁性碘油滴机器人的制备及稳定性表征。

视频1：磁性碘油滴机器人体外磁控引导运动表征。 视频1.mp4

视频2：磁性碘油滴变形能力和融合能力验证。 视频2.mp4

视频3：磁性碘油滴体外脱细胞化肝脏中运动以及DSA辅助监控运动表征。 视频3.mp4

视频4：闭环磁控导航系统引导磁性油滴“迷宫”实验。 视频4.mp4

2024年11月14日，该论文以“Water-Stable Magnetic Lipiodol Micro-Droplets as a Miniaturized Robotic Tool for Drug Delivery”为题发表于Advanced Materials。厦门大学公共卫生学院分子影像中心博士生任恩，胡静，林麟和厦门大学航空航天学院梅子阳为该论文共同第一作者。

论文信息：En Ren, Jing Hu, Ziyang Mei, Lin Lin, Qian Zhang, Pan He, Junqing Wang, Tao Sheng, Hu Chen, Hongwei Cheng, Tiantian Xu, Shiyao Pang, Yang Zhang, Qixuan Dai, Xing Gao, Hui Liu, Hongjun Li, Yang Zhao,* Zhen Gu,* Xiaohui Yan,* and Gang Liu* Water-Stable Magnetic Lipiodol Micro-Droplets as a Miniaturized Robotic Tool for Drug Delivery. Advanced Materials, 2024, 2412187. https://onlinelibrary.wiley.com/doi/10.1002/adma.202412187